腾讯IDC机器人

IDC运维机器人，创新性实现服务器自动上下架

服务器是IDC的核心资产。运维人员需要持续对重达35kg的服务器进行频繁的上下架，故障检修、升级和退役等操作，这对运维人员体力是极大的考验，容易发生误操作，此外还存在发生安全事故的风险。数据中心园区机器人设计还有诸多技术难点：高密度机柜排布且特征单一，机身多采用黑色吸光金属，传统基于激光雷达定位移动机器人，很难精准定位；服务器重量重、体积大，需要将不同厂家型号的服务器准确无误地插入。其操作精度要求高，操作空间要求大，需要一套完整的运维机器人解决方案。针对以上技术挑战，腾讯Robotics X实验室基于在机器人敏捷移动与灵巧操作等前沿技术方向的积累，针对服务器自动化运维中的技术难点，与腾讯数据中心联合研发了IDC运维机器人，创新性实现了服务器的全自动搬运、上下架、资产扫描盘点等工作任务， 提升了IDC运维的效率。

该机器人实现了以下几项关键技术突破： 在室内精准定位方面，通过融合激光雷达，IMU数据和二维码地图，实现了移动机器人的高精度定位和导航控制，其最终定位精度达到5毫米，使机器人能够准确到达目标机柜的位置。 在高精度操作方面，创新的设计了双柔顺自适应机构，在推拉端和末端定位端均采用了远端柔顺中心机构，可以同时兼容平移和角度定位误差，可以在不依靠高精度传感器的情况下，能容许±25毫米，±7.5度的定位误差，实现服务器的精准可靠的快速上下架，全过程在一分钟内即可完成。 在紧凑性和效率设计方面，针对IDC机房环境特点，对整体方案进行了创新设计，整个机器人的底盘整体采用了“Z”型设计和悬挂可调的全向舵轮组设计，既能满足服务器搬运的大负载需求，又能自主适应机房可能的不平地面；采用了两级升降机构和推拉行程放大机构，在增强稳定性的同时保证了机器人整体尺寸的紧凑，还实现了从低到高机柜的大范围覆盖；同时，还设计了可大范围旋转的料框（200度），能够使一台机器人可以在不用调头的情况下，实现对通道两侧的机柜进行上下架，大大的提高了机器人的效率。 此外，团队对其进行了人机协作方面的优化。机体整合多项传感器及数据传输模块，能够实时获取机房传感器数据，通过云数据平台反馈温度和湿度等关键参数。同时，机器人自带远程的遥操作功能，工作人员可随时对其运行状态进行监控，并在机器人在发生故障时，通过远程协作的方式进行排除。